如果使用的是全自動豆漿機，一般情況下打出來的豆漿不需要再煮一遍。全自動豆漿機在制作豆漿的過程中通常會先將黃豆等食材加熱煮熟，然后進行粉碎、攪拌等操作，最終制作出可以直接飲用的豆漿。
但是，如果使用的是傳統的非全自動豆漿機，只具備粉碎功能，那么打出來的豆漿是生豆漿，必須要再煮一遍，將豆漿徹底煮熟后才能飲用。因為生豆漿中含有一些抗營養因子，如胰蛋白酶抑制劑等，飲用生豆漿可能會引起消化不良、惡心、嘔吐等不適癥狀。
此外，即使是全自動豆漿機制作的豆漿，有時候為了確保豆漿完全熟透，可以在倒出豆漿后再稍微加熱一下，但這并非必須步驟。
總之，使用全自動豆漿機一般無需再煮，非全自動豆漿機則必須煮一遍生豆漿。