豆漿機打豆漿是否需要泡豆子，取決于豆漿機的類型和個人喜好。

傳統豆漿機通常需要泡豆子，因為濕豆子比干豆子更容易破碎，打出的豆漿口感更細膩。而且，泡豆子可以提高豆漿機的研磨效率，減少豆漿機的磨損，延長其使用壽命。此外，泡豆子還可以使豆子中的蛋白質吸水后膨脹，質地變軟，更容易被豆漿機磨碎，從而更充分地釋放出豆子中的營養。

然而，隨著豆漿機技術的不斷進步，現在市面上也有一些不需要泡豆子的豆漿機，如免泡豆漿機或破壁豆漿機。這些豆漿機通常具有強大的電機和更精細的研磨系統，可以直接將干豆子研磨成豆漿，無需提前浸泡。使用這種豆漿機打豆漿時，只需將干豆子放入豆漿機中，加入適量的水，啟動機器即可。

總的來說，是否需要泡豆子取決于你使用的豆漿機類型和個人喜好。如果你使用的是傳統豆漿機，建議提前浸泡豆子以獲得更好的口感和營養。如果你使用的是免泡豆漿機或破壁豆漿機，則可以直接使用干豆子打豆漿。不過，無論使用哪種豆漿機，都應注意清潔和保養，以確保豆漿的衛生和豆漿機的使用壽命。